多传感器融合停车场AGV自动充电机器人设计研究
杨钰奇 康建飞 宋佳泽 刘启航 杨柳^{（通讯作者）}

长春工业大学人文信息学院，吉林长春，130000；

摘要：面向当前智能停车场新能源车辆充电对接精度低、人工成本高、环境适应性不足以及自动化程度不足等技术短板，本研究设计一款以多传感器融合为核心的停车场AGV自动充电机器人。在研究阶段，对激光雷达、超声波传感器、IMU惯性测量单元、视觉摄像头等技术加以整合，构建多源感知融合系统；随后利用改进卡尔曼滤波算法对传感器数据进行校准、互补；同时基于自适应充电对接机构、分层导航控制技术，对停车场复杂动态场景加以适配。在样机测试、场景验证背景下，该机器人可实现±2mm定位精度，充电对接成功率＞99%，可实现自主避障、路径规划以及自动充电作业，具有极强抗环境干扰素力。研究结果表明，对比传统停车场充电装置，以多传感器融合技术为核心的AGV自动充电机器人能够攻克单一传感器感知缺陷，满足新时期下智能停车场无人化充电作业需求。

关键词：停车场；多传感器融合；AGV充电机器人；自动充电；精准对接

参考文献

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