工业机器人视觉定位抓取系统标定与轨迹规划方法
王强

宁夏赛马水泥有限公司，宁夏回族自治区银川市，750000；

摘要：针对工业机器人在非结构化作业环境中视觉定位精度不足、抓取路径规划效率偏低的问题，本文围绕视觉定位抓取系统的整体架构、相机标定、手眼标定、目标位姿解算与轨迹规划方法展开研究。通过建立相机内参标定与手眼变换矩阵求解流程，实现图像坐标系与机器人基坐标系的高精度转换；结合特征提取与位姿解算算法完成目标三维坐标重建，并在此基础上设计路径点生成、避障与速度平滑相结合的轨迹规划方案。实验测试表明，所提方法能够将定位误差控制在亚毫米级，抓取成功率明显提升，验证了该方法在实际工业场景中的可行性与工程应用价值。

关键词：工业机器人；视觉定位；手眼标定；轨迹规划

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