城市低空无人机物流避障方法综述
张芹

南京航空航天大学金城学院，江苏南京，211156；

摘要：随着低空经济政策持续推进和城市末端物流需求快速增长，无人机物流配送已成为研究热点。城市低空空域中障碍物类型多样、动态性强、感知约束显著，自主避障能力是制约无人机物流规模化落地的核心技术瓶颈。本文以城市低空物流配送为应用背景，将现有避障方法归纳为传感感知类、路径规划类和智能学习类三大技术路线，从感知精度、实时性、动态适应性及全天候能力等维度进行横向对比，指出各类方法的适用场景与局限，并探讨多机协同、恶劣天气适应、Sim-to-Real迁移及适航标准等现存挑战，以期为无人机物流系统设计与算法开发提供参考。

关键词：无人机；低空物流；避障；路径规划；深度强化学习

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