基于ROS2与OpenCV的移动机器人动态目标图像识别与跟踪系统设计
张军胜

陕西铁路工程职业技术学院，陕西渭南，714000；

摘要：伴随着移动机器人在工业巡检、服务安防、智能导航等各方面的广泛使用，动态目标图像识别与跟踪成了它实现自主感知、自主决策的关键技术支撑。ROS2依靠模块化、分布式架构的优势，给移动机器人系统集成赋予了高效的平台，OpenCV是开源的计算机视觉库，拥有很强的图像处理和目标检测功能，二者相融合可以很好地解决移动机器人动态目标识别精度低、跟踪不稳定的问题。本文以移动机器人动态目标识别和跟踪的需求为出发点，设计出基于ROS2和OpenCV的系统结构，对各个模块的原理以及实现方式进行了详细的论述，并且提出了系统的优化方案来提高系统的实时性和鲁棒性，为同类型移动机器人视觉系统的开发提供理论依据和工程上的借鉴。

关键词：ROS2；OpenCV；移动机器人；动态目标图像识别；跟踪系统设计

参考文献

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